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イヌの歩き方は、指で体を支える趾行(しこう)性で、肉球(4つの指球(趾球)と1つの掌球(蹠球))と爪が地面につく。

爪は先が尖っており、走るときにスパイクのような役割をする。ただしネコ科のものほど鋭くはない。

爪を狩りの道具とするものが多いネコ類とは異なり、イヌ科の動物は爪を引っ込めることができず、各指は広げることができない。

ネコ類と同じく、第3指(中指)と第4指(薬指)の長さが同じである。

後肢の第1指(親指に相当する)は退化して4本指の構造となっているが、たまに後肢が5本指のイヌもいる(こうしたイヌの後肢の第1指「狼爪」と称する)。

前肢は5本指の構造となっているが、やはりその第1指も地面には着かない。

前肢はほとんど前後にしか動かず、鎖骨は失われている。

逆に股関節は、靭帯による制約が少ないために、他の家畜類に比べて可動性が広く、後肢を頭を掻くのに用いたりし、また、雄は排尿時に高く持ち上げるが、陰茎の位置からして大型犬のほうが有利ではある(雌はしゃがんで少し上げる)。

反面、靭帯が少ないことは、しばしば股関節脱臼を起こす原因ともなっており、高齢犬・著しく体重が増えた犬・大型犬でその傾向が高い。